【檢測內容介紹】

工業機器人電磁兼容設計規范GB/T39004-2020標準規定了工業機器人的示教器、控制柜、機器人車體、印制電路板（PCB）的電磁兼容測試需要達到的測試指標以及需要注意的電磁兼容設計要求。
工業機器人：自動控制的、可重復編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式，在工業自動化中運用。
工業機器人EMC:工業機器人的設備或系統在所處的電磁環境中可正常工作且不對該環境中任何事物構成不能承受的電磁騷擾的能力。
EMC包括：電磁騷擾EMI和電磁抗擾度EMS兩方面的內容。
EMI為工業機器人在執行其功能的過程中所產生不利于其他系統的電磁騷擾，工業機器人對所在環境產生電磁騷擾不超過規定的限值。
EMS為工業機器人在執行應有功能的過程中不受周圍電磁環境影響的能力。工業機器人對所在環境中存在的電磁干擾具有規定程度的抗擾度。
示教器電磁兼容技術指標要求
工業機器人的示教器可以由機器人制造自行設計或采購，其電磁兼容指標要求見標準6.2條款，電磁兼容設計要求見6.3.
對于外購的示教器，工業機器人廠家宜采用設置電磁兼容指標的形式，對采購的示教器的電磁兼容水平加以控制，示教器應選用制造廠商推薦的典型的工作狀態，參照臺式設備進行布置，并運行制造廠商規定的功能。
示教器的電磁兼容指標：
外殼端口：輻射騷擾試驗、靜電放電試驗、射頻電磁場輻射抗擾度試驗；
信號和控制端口：浪涌沖擊抗擾度試驗、射頻共模傳導抗擾度試驗。
示教器電磁兼容設計要求：
1、示教器的電纜連接器的相對位置：
電纜連接器應集中放置在電路板的同一側，這樣可使流經整個電路板極其工作地的共模干擾電流變小，也可以減少流經產品等效天線的共模干擾電流，在電路板中分散放置連接器的方式會提高EMC風險。
2、示教器屏蔽電纜屏蔽層的搭接：
當示教器輸出電纜屏蔽電纜時，屏蔽電纜的連接位置應滿足：
金屬外殼示教器，電纜屏蔽層在連接器入口處與接地的金屬板或連接器外殼相連，并形成360°搭接；對于非金屬的示教器，以最短距離與GND搭接。
3、示教器內部PCB的電源和信號輸入端的濾波和防護
示教器與控制柜之間的互聯電纜未屏蔽且該電纜需要通過浪涌測試時，則應加濾波電路。
示教器內有開關電源時，其電源端口一定要進行EMI濾波。
4、示教器PCB板的工作地與金屬殼體之間的互連
對于SELV電路，PCB板的工作地與金屬殼體之間在連接器附近直接等電位互連；
對于非SELV電路，PCB板的工作地與金屬殼體之間在連接器附近則通過Y電容與金屬殼體連接。
5、示教器內不同PCB板之間的工作地互連
連接器中的地與連接器的金屬外殼在互連線的兩端直接相連或通過電容相連；
或對于排線扁平電纜或類似互連電纜有地平面存在；
或通過長寬比小于5的金屬體互連。
6、示教器內部PCB互連信號
PCB互連信號是產品抗干擾性能最薄弱的環節，如果PCB板之間互連線兩邊的工作地未通過低阻抗的金屬體進行互連，就意味著干擾電流一定會流經互連線，應對互連連接器中所有信號進行濾波處理。
PCB板上的周期性信號的回流，在流經互連線時，就會產生EMI共模壓降，產生EMC問題。PCB之間的互連信號中不應存在時鐘信號或PWM信號。
7、示教器殼體各個金屬部件之間的搭接方式
屏蔽體各金屬表面之間實施面與面連接
屏蔽體各金屬體長寬比為3:1
電路的最大工作頻率波長的1/100，當這個屏蔽體有共模干擾電流流經時，小于0.15mm
嚴禁屏蔽電纜不與屏蔽體連接直穿屏蔽體。

更新時間：2026/2/28 16:08:15